Robert dit Bob Escoffier est né le 20 mai 1949 à Bois-Colombes. Skipper professionnel à Saint-Malo depuis 1989, il a fondé la société Étoile marine croisières, qu'il a cédée en 2014, et fait naviguer plusieurs grands voiliers traditionnels comme Étoile de France, Étoile Polaire, Étoile Molène ou Étoile du Roy.
En course au large, il a pris part à cinq Route du Rhum : abandon en 1994 sur Étoile Molène, 23e en 1998 sur le catamaran Adecco Étoile Filante, 6e de la classe 2 en 2002 sur Adecco Étoile Horizon, abandon et naufrage en 2014 sur Groupe Guisnel, puis abandon en 2018 sur Kriter V à cause d'une fuite d'eau. En double, il a couru la Transat Jacques Vabre en 2001, 2003 (12e avec sa fille Servane) et 2005.
Il a présidé la Société nautique de la baie de Saint-Malo à partir de 2010. En 2018, il a publié sa biographie, La Mer pour horizon, avec Serge Herbin, et a racheté le trois-mâts Kaskelot, rebaptisé Le Français. Il est le père de la skipper Servane Escoffier et le frère de Franck-Yves Escoffier.
